دانلود تحقیق درمورد نوسانات ميرا باي يك روبات انعطاف پذير

با دانلود تحقیق در مورد نوسانات ميرا باي يك روبات انعطاف پذير در خدمت شما عزیزان هستیم.این تحقیق نوسانات ميرا باي يك روبات انعطاف پذير را با فرمت word و قابل ویرایش و با قیمت بسیار مناسب برای شما قرار دادیم.جهت دانلود تحقیق نوسانات ميرا باي يك روبات انعطاف پذير ادامه مطالب را بخوانید.

نام فایل:تحقیق در مورد نوسانات ميرا باي يك روبات انعطاف پذير

فرمت فایل:word و قابل ویرایش

تعداد صفحات فایل:36 صفحه

قسمتی از فایل:

موضوع مطالعه : نوسانات ميرا باي يك روبات (دستگاه خودكار) انعطاف پذير

كاربرد آزمايشهاي كنترل فازي مستقيم و توافقي براي دو اتصال قابل انعطاف روبات كه در فصل 3 و6 توصيف شده است نشان مي دهد كه پيشرفت قابل توجهي بيش از مورد غيركنترلي نشان داده شده در شمارة 302 در صفحة 127 دارد ، اما به طور كلي ، بهترين راه ممكن نيست . كنتلر فازي مستقيم منفصل در فصل 3 شرح داده شده ، يك زمان اوج (بالا رفتن) سريع دارد . اما ضرر آن داشتن يك فراجهش بزرگ و نوسانهايي نزديك نقطة تنظيم مي باشد . پيوستن دو كنترلر از طريق سيگنال سرعت نقطة پاياني مشكلات فراجهش و نوسان را بطور متنابهي كاهش مي دهد اما پاسخ كمي آرامتر مي‌سازد . رويهم رفته بعلت كاهش سرعت اتصال آرنج تا وقتيكه اتصال شانه سريع حركند كند ، اين كاهش سرعت در اتصال آرنج براي پيشگيري نوسانهاي نقطه پاياني اتصال آرنج نزديك نقطه تنظيم ضروري است . كه بوسيلة قوة جبري (سكون) اتصال‌ها بوجود آمده بود .

ما مي توانيم بر اين مشكل غلبه كنيم اگر ما بتوانيم يك انتقال ملايم در سرعت اتصال شانه بسازيم . اين مي تواند بوسيلة كاربرد يك كنترل سطح بالاتر براي نمايش دادن و تعديل كردن كنترلر فازي مستقيم انجام داده شود . اينجا ما از يك كنترلر بيروني استفاده خواهيم كرد .

نمونه كه در شكل 7.4 نشان داده شده ، كه موقعيت خطاي ورودي (+)e براي كنترلر موتور شانه نمايش مي دهد و تغييرات موقعيتهاي فازي و قانون پاية كنترلر موتور شانه را .

همانطور كه ما ديديم در واكنش (پاسخ) براي پيوستن كنترلر فازي مستقيم (شكل 3.9 در صفحه 140 را ببينيد.) علت اصلي براي ظاهر شدن برآمدگي در حدود 9/0 ثانيه در موقعيت تغيير ناگهاني در سرعت اتصال شانه است .

اتصال آرنج به اتصال شانة مورد استفاده سرعت نقطة پاياني از اتصال شانه پيوند داده شده است‌، و آن سرعت تغيير داده مي شود بوسيلة وابستگي نوسان اتصال شانه . براي حذف برآمدگي ، ما از كنترلر بيروني براي تغيير سرعت اتصال شانه بتدريج استفاده مي‌كنيم ، بنابراين از برانگيختن روشهاي نوساني جلوگيري مي شود كه نتيجة آن لرزش بيش از حد در نقطه پاياني است .